つまり、最初のクワッドコプターを購入したか、自分で作成したばかりです。おめでとう！ただし、プロペラをオフにしてクワッドコプターモーターをテストしている場合、モーターが自動的に回転することを確認したかもしれません。その理由はわかりません。すべてをダブルチェックおよびトリプルチェックしますが、それでもこれが発生している明らかな理由を見つけることができません。ええと、あなたのクワッドコプターがそのような振る舞いを示しているなら、私たちはあなたが探している答えを持っています。
プロペラをオフにしてドローンを絞っている場合、モーターが自然に回転するのは正常です。これは、プロペラを取り付けた状態で同じことをするという意味ではありません。 PIDコンポーネントの「I」値が蓄積されるため、モーターが回転します。
この記事では、クワッドコプターモーターが自動的に回転する理由について説明します。また、離陸時に回転するクワッドコプターを修正する方法についても説明します。これらの問題のいずれかが発生した場合は、それを解決するための役立つヒントをいくつか提供します。
クワッドコプターモーターがプロップをオフにして回転するのはなぜですか？
この質問に対する答えは、マルチロータードローンが飛行中の安定性をどのように維持するかについての技術的理解にあります。 PIDコントローラーと呼ばれる制御システムは、基本的にフィードバックループを使用して、フライトコントローラーのセンサーからの情報を伝達し、ドローンのモーターを介して変更または調整を行います。 センサーは、これらのコマンドが意図した変更をどの程度実行するかを「読み取り」、必要に応じて追加の調整を行って、目的のコマンドを実行しようとします。
プロペラをオフにしてスロットルを上げるとモーターが回転する理由を理解するには、PIDコントローラーの機能である「I」定数を理解する必要があります。 「I」定数は、意図されたコマンドまたは値と、PIDが実際の値を感知するものとの差を表します。
プロペラが取り付けられていない場合、スロットルコマンドは、揚力が達成されるまでモーターを回転させるように指示しますが、センサーは、これが達成されていないことをコントローラーに指示します。 フィードバックループにより「I」定数が蓄積され、モーターがどんどん速く回転し続けます。 この現象は、一般に「I」用語のワインドアップと呼ばれます。
プロペラが取り付けられている場合、結果のないこのコマンドのフィードバックループは壊れます。したがって、プロペラを取り付けずにクワッドを絞っていない限り、この種のモーターのスピンアップは見られません。
ドローンが回転し続けるのはなぜですか？
明白な理由もなくドローンが制御不能に回転しているのを観察するのは非常にイライラすることがあります。 離陸時にドローンが回転する最も簡単な説明の1つは、送信機がドローンの回転を停止するために、わずかなキャリブレーションとトリム調整が必要な場合があるということです。 ただし、ドローンが回転し続ける理由は他にもいくつかある可能性があります。このセクションでは、それらについて説明します。
1。プロペラが正しく取り付けられていないか損傷している
各モーターに使用される各プロペラは、それぞれのモーターが回転している方向と一致している必要があります。クワッドコプターには、2つの時計回りのプロペラと2つの反時計回りのプロペラがあります。間違ったモーターに間違ったプロペラがあると、ドローンが回転するだけでなく、ひっくり返ったり、離陸を拒否したりする可能性があります。
これは簡単に修正できるはずです。ユーザーマニュアルをチェックして、正しいプロペラが正しいコーナーに取り付けられていることを確認してください。
ドローンが回転している可能性があるもう1つの理由は、プロペラに損傷がある場合です。欠けや亀裂など、ドローンのプロペラにわずかな損傷があったとしても、問題の原因となる可能性があります。プロペラに損傷が見つかった場合は、プロペラを交換して、回転の問題が解決するかどうかを確認する必要があります。
2。誤って調整されたESC
ESCは、電子速度コントローラーとも呼ばれ、ドローンコントローラーをモーターに接続します。コントローラーからの信号を検出し、バッテリーから電力を受け取ってモーターを回転させます。これは簡単に思えるかもしれませんが、回転するモーターが複数あるため、異なるESCが同期して動作する必要があることを意味します。これが当てはまらず、1つが他のドローンとわずかに同期していない場合、ドローンは回転を開始します。
これが、ESCキャリブレーションが重要である理由です。 ESCの調整プロセスはドローンによって異なるため、その方法についてはドローンのマニュアルを参照する必要があります。
3。キャリブレーションが不十分なコンパス
ほとんどのドローンには、方向を決定するために使用するコンパスが組み込まれています。コンパスは、飛行中にドローンが向いている方向を決定します。また、スマートフォンのコンパスと同様に、ドローンが正しく飛行するには、ドローンのコンパスを適切に調整する必要があります。
ドローンが回転している理由の1つは、コンパスが適切に調整されていない場合です。この問題を修正するには、ドローンに付属のマニュアルを読んで、ドローンを適切に調整する方法を知っておく必要があります。ドローンが異なれば、コンパスのキャリブレーション方法も異なります。
4。モーターが間違った方向に回転している
すべてのモーターは正しい方向に回転している必要があります（時計回りに2つ、反時計回りに2つ、反対側の角にあります）。さまざまなドローン用にさまざまなドローンモーターのセットアップがあるため、モーターが正しい方向に回転していることを確認するためにマニュアルを参照する必要があります。そうしないと、ドローンが円を描いて回転し続けます。
これが原因である場合、2つのオプションがあります。 1つ目は、ESCから問題となっている特定のモーターへのワイヤーを交換できることです。 2つ目は、ソフトウェアを使用してESCを構成できることです。
5。異なる速度で回転するモーター
ドローンモーターが正しく構成され、正しい方向に回転しているのに、ドローンがまだ回転している場合は、ドローンのモーターの1つが他のモーターと同じ速度または同じ出力で回転していないことが原因である可能性があります。 1つまたは複数のドローンモーターにバランスの取れた推力がないと、ドローンが制御不能になる可能性があります。
ESCを調整することで、この問題を簡単に解決できます。すでにこれを行っている場合、ドローンが回転している可能性がある理由は、1つまたは複数のモーターが正常に機能していないか、破片や髪の毛が絡まっている場合です。モーターを掃除して、問題が解決するかどうかを確認してください。
6。誤って調整されたIMU
IMUはInternalMeasurementUnitの略で、これが適切に調整されていないと、ドローンが回転する可能性があります。 IMUは、加速度の変化を検出し、ドローンの回転の問題を修正するため、不可欠です。 IMUには、ロール、ピッチ、ヨーの変化を検出して修正するジャイロスコープがあります。回転について話すとき、私たちが実際に言及しているのは、ドローンのヨー軸上の動きです。
したがって、ドローンの回転の問題を修正するのは、クワッドコプターのIMUを調整するのと同じくらい簡単です。これが行われると、ドローンは正しく飛行します。 IMUを適切に調整する方法については、ドローンのマニュアルを確認する必要があります。これが完了すると、IMUがドローンの回転の原因であったかどうかがわかります。
この記事の各ポインターを試して、ドローンの回転の問題の原因を診断し、適切に修正してください。